学会的：

底盘

1. 底盘代码熟练掌握。
2. 了解了如何使用CAN总线的方式驱动电调控制电机转动。
3. dbus通信数据报。
4. 修复了底盘电调不上电的bug，至今未出现过无法上电的情况。（不代表已经彻底修复）
5. 实践了热插拔的危害。

PID

1. 了解了位置式PID和增量式PID，知道两者在应用方面的区别，但是对于底层原理上的区别还不是理解的很透彻。
2. 了解了PID里面的积分限幅部分，学会使用变比例PID控制器进行积分限幅。
3. 学会了用visualscope进行PID调参。
4. 调了二代步兵的底盘PID。

云台：

1. 熟悉了云台代码结构，对于CanBusTask，RemoteTask，ControlTask三条进程熟悉了解了。
2. 了解了云台的整个通信传输路线，帮陈独秀同志编写了正反转的拨弹电机代码。
3. 了解了云台底盘随动系统的控制回路和控制方法。
4. 了解了串级PID。
5. 编程方面了解了结构体里使用函数指针，造出类的效果的方法，非常优美。

未完成的：

底盘

1. SetSpeed和Kp很大时电机反转问题未找出原因。

云台

1. 未调过PID参数。
2. 对于随动的代码只是大致了解，对于里面的细节未能熟练掌握。
3. 还是没能搞明白（没有实践操作）为什么拨弹电机单发模式不能使用PID。

三、未来规划：

1. 10月1日前调试完毕云台代码，对于云台的PID进行一次调参，特别是串级PID的代码。
2. 未来调试模块的时候想调一下6500/9250, 随动控制系统, 开机自检模块上线。
3. 想让战车实现更多的自动化方法。
4. 在考虑是否能使用ROS使战车更加的智能化（智能路径规划，简单的视觉等等）。
5. 好好打游戏, 争做好操作手。