无刷电机初始化方法
问题描述 问题背景：炮台摩擦轮电机需要转动，摩擦子弹使子弹获得速度。涵道电机也需要转动以此获得推力。 问题：摩擦轮电机和涵道电机都是无刷电机，但是和底盘的电机的电调不一样，底盘电机用的C620电调是直接通过CAN通信发送电流值，而这里的电调是用PWM波控制的。 实验对象：好盈100A电调，4114无刷电机/涵道电机。 需要初始化的情况： 新电调第一次使用 电调三相电连接的负载电机更换 输入端PW
Category: Embedded
用c语言实现类
c语言和c++完全就是两种不同的语言。但是c++兼容c，c++最大的特点就是引入了类（Class）。那么如何在c语言中实现类似于c++中类的操作呢？ 实现代码定义结构体 12345678910111213141516171819202122typedef struct PID_Regulator_t{ float ref; float fdb; float err[2]; float k
关于单片机初始化的注意事项
为了让单片机完成我们所需的功能，我们每次都会使用到很多的外设，并且在控制系统中，为了保证控制的时效性，有一个专门的定时器来产生中断，进入控制环——controlloop，在主函数的循环中则放入不痛不痒的程序——led闪烁之类的。一个标准的单片机程序流程为：初始化各个外设，进入while(1)循环，定时器定时产生中断，在中断中，完成控制任务，回到while(1)，再进入下一个中断，解算姿态……以此循
纪念第一次参加技术类比赛：船模大赛
做个船模比赛心好累 前期调试 比赛前三周开始调模块，主控芯片采用stm32f407，通讯采用蓝牙串口模块，没用24L01的原因是……没调出来；电机采用2212无刷电机。不得不说，在所有的模块调试里面，通讯是最麻烦的：电机、舵机、两路ADC花了半天就调好了，通讯调了一天半。 看似把模块组合在一起很简单，但这就是硬件玄学的地方。 初赛 爆肝调船！由于之前没有调过无刷电机（抱歉菜到大家了），一直不知道怎