无刷电机初始化方法
问题描述 问题背景：炮台摩擦轮电机需要转动，摩擦子弹使子弹获得速度。涵道电机也需要转动以此获得推力。 问题：摩擦轮电机和涵道电机都是无刷电机，但是和底盘的电机的电调不一样，底盘电机用的C620电调是直接通过CAN通信发送电流值，而这里的电调是用PWM波控制的。 实验对象：好盈100A电调，4114无刷电机/涵道电机。 需要初始化的情况： 新电调第一次使用 电调三相电连接的负载电机更换 输入端PW
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Hexo博客markdown文件图片路径自动处理脚本
问题描述Hexo博客通过markdown文件来生成html文件。而我们的博客中经常会插入图片，如何方便的让插入的图片经过渲染之后正确地显示在网页上是我们要解决的问题。 传送门：hexo博客的图片解决方法 这里的方案可以在hexo new post的时候产生一个文件夹，并且在hexo g的时候自动关联图片文件夹和md文件。但是我们在写博客的时候插入图片一般是直接将图片拖入typora中，这样留下的图
建议认真学的选修课
工程制图 推荐指数：4 如果要搞机器人比赛，机（bei）械（guo）组画图的时候总得看懂吧，虽然教的很浅，但是大致听听，懂点东西还是好很多的。 复变函数 推荐指数：10 以前觉得傅里叶拉普拉斯有啥用？我就是饿死，挂科，死外边，也不会去学他的！嗯，真香！工程里频域分析比时域分析方便多了。 同时，复变函数是信号与系统的基础，信号与系统又是 自动控制原理的基础。so……学不好复变，满盘皆输！ 已经
2018暑期RM培训总结
学会的： 底盘 底盘代码熟练掌握。 了解了如何使用CAN总线的方式驱动电调控制电机转动。 dbus通信数据报。 修复了底盘电调不上电的bug，至今未出现过无法上电的情况。（不代表已经彻底修复） 实践了热插拔的危害。 PID 了解了位置式PID和增量式PID，知道两者在应用方面的区别，但是对于底层原理上的区别还不是理解的很透彻。 了解了PID里面的积分限幅部分，学会使用变比例PID控制器进行积分限
浅析RM步兵机器人云台-底盘随动系统
什么是随动 随动系统指的是两个部分一个主动移动，一个自动跟随主动部分移动。 在RoboMaster中，云台和底盘组成了我们的步兵机器人。操作手通过云台上的图传系统以第一视角操作机器人，这里就用到了随动系统：底盘跟随云台的旋转而旋转。 为什么要随动 对于操作手来说，操作手是以第一视角来进行操作的。当操作手发出向前移动的指令的时候，机器人需要以操作手视角的前进方向前进。机器人移动依靠底盘。看似好像没
用c语言实现类
c语言和c++完全就是两种不同的语言。但是c++兼容c，c++最大的特点就是引入了类（Class）。那么如何在c语言中实现类似于c++中类的操作呢？ 实现代码定义结构体 12345678910111213141516171819202122typedef struct PID_Regulator_t{ float ref; float fdb; float err[2]; float k
当学术不端成为一种风尚......
事因 某川的学生团队又双叒叕获奖了，还上了川大官微，学校各种组织的公众号都在转发他们的事迹。 So？看起来没什么问题：拼命研发-参加比赛-包揽奖项-收获名誉。但是，真相就是这样的吗？ 你以为他们从底层芯片开始研究设计制造，训练神经网络，制作嵌入式系统，制作了智能化的产品。但是其实，他们的整套东西就是淘宝200块买来的，至于嵌入式嘛，是指导老师找人外包做的。别问我为什么知道这些，因为他们的外包是我们
《数电》学习总结
数电是一门专业基础课，讲的是数字电路，所以在数电的世界里只有0和1。数电的直接应用是FPGA，而我认为数电更像是一门为其他课程打基础的课程。比如数电的直接服务对象——微机原理。数电本身的一些东西学了之后只是知道了有这么一个东西，但是在微机原理中，你会看到这些数字电路的直接使用，为他们的奇妙作用而惊叹。当然啦，对于外人来说，感觉这个世界还有自己的电脑竟然全是靠着这些0，1来构成的，感觉非常的神奇@曾
《计算机网络与通信》学习总结
自动化专业的计网给我的感觉是一种科普性质的课程，对于层次概念的要求比较高，对于实践不及计算机专业。（计算机专业要求他们根据所学知识设计底层的通信程序） 绪论网络的核心是由路由器构成的网，网络的边缘才是我们这些上网的终端。 网络通信里面有个很好玩的两军问题，这个思想实验说明了在不可靠通信链路上面试图通过通信达到一致是非常困难的。 数据包传输方式 电路交换：连接实际的电路，传输信息 分组交换：将
学傻了的对话（不定时更新）
芝士就是力量！ 和张大仙一起去校外吃铁板烧，他先把选好的菜给老板，我后给，结果我的铁板烧先烧好。 张：为什么你在我之后给的，结果先烧好了？ 我：也许他们是用堆栈烧饭的吧！ 高大佬又双叒叕在说自己要学不完了 （空间） 我：我也要学不完了 高：大佬说笑了，你们各个都考的比我高 我：上学期成绩谁好你心里有点ACD数 高：上学期关这学期什么事 我：你以为你是非因果系统啊！（这里其实说错了，暴露学渣本质